在驅(qū)動(dòng)輪+從動(dòng)輪組合使用的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)當(dāng)中，驅(qū)動(dòng)輪是主要驅(qū)動(dòng)力，從動(dòng)輪發(fā)揮靈活轉(zhuǎn)向等輔助作用。一般而言，不同類型的AGV/AMR產(chǎn)品對(duì)腳輪的要求不盡相同，需要根據(jù)實(shí)際應(yīng)用場(chǎng)景選擇輪子規(guī)格及適用材質(zhì)。

據(jù)了解，常規(guī)AGV機(jī)器人腳輪的制造多采用聚氨酯材料，該材料最早源于德國(guó)化學(xué)家制造，具有高耐磨、減噪、防滑及抗壓特質(zhì)，適應(yīng)于長(zhǎng)時(shí)間高速運(yùn)轉(zhuǎn)，是腳輪制造的首選材料。長(zhǎng)期以來，為打造高品質(zhì)腳輪產(chǎn)品，各家腳輪企業(yè)對(duì)其進(jìn)行深入研究，禾達(dá)是其中之一。

禾達(dá)腳輪是成立于1986年的臺(tái)資企業(yè)，創(chuàng)始人兼董事長(zhǎng)沈裕誠(chéng)是高分子材料專業(yè)的留美博士，得益于此，其團(tuán)隊(duì)擁有生產(chǎn)制造聚氨酯材料的核心技術(shù)。在企業(yè)成立早期，禾達(dá)專注工業(yè)腳輪制造，直到2014年，與美國(guó)亞馬遜首次展開合作，為KIVA機(jī)器人定制設(shè)計(jì)腳輪解決方案。2016年，國(guó)內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人行業(yè)迎來爆發(fā)時(shí)期，禾達(dá)腳輪瞄準(zhǔn)國(guó)內(nèi)市場(chǎng)，整合生產(chǎn)鏈，擴(kuò)充工廠，積極相應(yīng)市場(chǎng)需求，自主研發(fā)多種AGV/AMR腳輪產(chǎn)品系列，為AGV/AMR行業(yè)提供驅(qū)動(dòng)輪+從動(dòng)腳輪完整產(chǎn)品配套。

截至目前，禾達(dá)年均出貨量達(dá)到一百多萬個(gè)，已與行業(yè)?？怠O智嘉、快倉、海柔、華曉等多家AGV企業(yè)建立良好穩(wěn)定合作關(guān)系。

市場(chǎng)大浪淘沙，禾達(dá)能在長(zhǎng)期的行業(yè)競(jìng)爭(zhēng)當(dāng)中脫穎而出，贏得多家客戶的信任合作，其核心是圍繞市場(chǎng)需求，堅(jiān)持走高品質(zhì)路線。

禾達(dá)總經(jīng)理沈新燿表示，區(qū)別于其他零部件，腳輪的應(yīng)用無需牽扯移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)開發(fā)及設(shè)備適配等問題，所以其技術(shù)側(cè)重點(diǎn)在于快速響應(yīng)市場(chǎng)，為非標(biāo)AGV做定制設(shè)計(jì)，在此基礎(chǔ)上實(shí)現(xiàn)產(chǎn)品規(guī)范化、標(biāo)準(zhǔn)化。在這方面，禾達(dá)對(duì)腳輪產(chǎn)品深入研發(fā)，嚴(yán)格把控從設(shè)計(jì)到制造的全流程環(huán)節(jié)。

在設(shè)計(jì)環(huán)節(jié)，不同類型的AGV/AMR產(chǎn)品對(duì)輪子的設(shè)計(jì)要求不盡相同。

目前在市場(chǎng)上，從動(dòng)輪作為輔助腳輪，已經(jīng)普遍實(shí)現(xiàn)標(biāo)準(zhǔn)化應(yīng)用，在設(shè)計(jì)當(dāng)中只需要確定產(chǎn)品高度、旋轉(zhuǎn)半徑等基礎(chǔ)物理指標(biāo)。但驅(qū)動(dòng)輪的動(dòng)力源于移動(dòng)機(jī)器人的電機(jī)，不同AGV企業(yè)的電機(jī)技術(shù)相差較大，無法以傳統(tǒng)方式做對(duì)標(biāo)設(shè)計(jì)，需要對(duì)產(chǎn)品做針對(duì)性定制，多方面協(xié)調(diào)精密度，對(duì)驅(qū)動(dòng)輪安裝方式、承重力、輪寬等方面進(jìn)行深入考量。

例如，腳輪的使用壽命與安全系數(shù)密切相關(guān)，禾達(dá)需要根據(jù)不同客戶的產(chǎn)品對(duì)安全系數(shù)與標(biāo)準(zhǔn)使用條件（光滑地面、運(yùn)行步速、負(fù)載、環(huán)境溫度等）進(jìn)行偏差計(jì)算，其中包括荷載、材料的力學(xué)性能、試驗(yàn)值和設(shè)計(jì)值與實(shí)際值的差別、計(jì)算模式和施工質(zhì)量等各種不定性。

沈新燿表示，移動(dòng)機(jī)器人是高新科技產(chǎn)品，腳輪的數(shù)額設(shè)計(jì)要達(dá)到符合產(chǎn)品精度要求，需要借助多種檢查設(shè)備才能實(shí)現(xiàn)。針對(duì)此，禾達(dá)對(duì)傳統(tǒng)工業(yè)生產(chǎn)工藝進(jìn)行升級(jí)，配備QC檢查設(shè)備，高效解決腳輪的精度公差與AGV本體配合間隙的問題。

在制造環(huán)節(jié)，腳輪則需要結(jié)合AGV/AMR實(shí)際應(yīng)用場(chǎng)景選擇不同的適用材料。

據(jù)了解，聚氨酯材質(zhì)的腳輪特性更耐磨，滾阻小，易于操控設(shè)備，且不容易在地面留痕，適用于室內(nèi)工作。戶外港口碼頭等場(chǎng)景無需考慮地面痕跡等問題，加之是大噸位的物料搬運(yùn)，更適合采用橡膠材質(zhì)。

針對(duì)不同場(chǎng)景采用不同制造材料，禾達(dá)自主研發(fā)材料配方二十余種，滿足客戶多種需求。

如今，通過輸送高品質(zhì)產(chǎn)品，禾達(dá)在行業(yè)內(nèi)吸引多家客戶主動(dòng)合作，產(chǎn)品遠(yuǎn)銷海外三十多個(gè)國(guó)家。其中，與美國(guó)亞馬遜KIVA機(jī)器人的供貨業(yè)務(wù)從2014年起持續(xù)至今，成為其穩(wěn)定合作商。