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1938年，美國(guó)克拉克首次推出具有前輪驅(qū)動(dòng)后輪轉(zhuǎn)向型叉車(chē)，該叉車(chē)一經(jīng)面世就廣泛應(yīng)用于機(jī)場(chǎng)、工廠(chǎng)、港口裝卸等場(chǎng)景，極大推動(dòng)了當(dāng)時(shí)物流領(lǐng)域的革新與發(fā)展。同時(shí)，由于其車(chē)身長(zhǎng)度合理、外形美觀、內(nèi)部結(jié)構(gòu)合理緊湊以及操作方式簡(jiǎn)單，從而成為現(xiàn)代叉車(chē)的真正雛形和鼻祖。長(zhǎng)達(dá)一個(gè)世紀(jì)以來(lái)，絕大部分叉車(chē)的外觀、結(jié)構(gòu)、工作原理和操作方式都是在其基礎(chǔ)上做出更迭改造。
圖：克拉克研發(fā)的人工叉車(chē)
如今，作為物料搬運(yùn)機(jī)械的重要一環(huán)，人工叉車(chē)已經(jīng)廣泛應(yīng)用于各類(lèi)場(chǎng)景，且在市場(chǎng)需求推動(dòng)下衍生了叉車(chē)AGV，也稱(chēng)為無(wú)人叉車(chē)。它融合了叉車(chē)技術(shù)和AGV技術(shù)，與普通AGV相比，除了能完成點(diǎn)對(duì)點(diǎn)的物料搬運(yùn)之外，更能實(shí)現(xiàn)多個(gè)生產(chǎn)環(huán)節(jié)對(duì)接的物流運(yùn)輸任務(wù)，不僅擅長(zhǎng)高位倉(cāng)庫(kù)、庫(kù)外收貨區(qū)、產(chǎn)線(xiàn)轉(zhuǎn)運(yùn)三大場(chǎng)景，而且在重載、特殊搬運(yùn)等場(chǎng)景也有著不可替代的作用。通過(guò)無(wú)人叉車(chē)的應(yīng)用，可以解決工業(yè)生產(chǎn)和倉(cāng)儲(chǔ)物流作業(yè)過(guò)程中物流量大、人工搬運(yùn)勞動(dòng)強(qiáng)度高等問(wèn)題。而隨著近年工業(yè)化與產(chǎn)業(yè)轉(zhuǎn)型的推動(dòng)，無(wú)人叉車(chē)應(yīng)用的場(chǎng)景越來(lái)越多，市場(chǎng)占比逐年上升。
據(jù)移動(dòng)機(jī)器人（AGV/AMR）產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟數(shù)據(jù)、新戰(zhàn)略移動(dòng)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)研究所統(tǒng)計(jì)，2021年中國(guó)叉式移動(dòng)機(jī)器人（含視覺(jué)導(dǎo)航）銷(xiāo)量達(dá)8000臺(tái)，同比增長(zhǎng)60%，市場(chǎng)規(guī)模約為24.5億元，同比增長(zhǎng)42.40%。但相對(duì)于傳統(tǒng)叉車(chē)市場(chǎng)而言，僅有不到0.6%的轉(zhuǎn)換率?？梢韵胂螅磥?lái)叉車(chē)AGV的市場(chǎng)應(yīng)用空間將有足夠的可能性。
圖表：2015-2021年中國(guó)叉式移動(dòng)機(jī)器人市場(chǎng)銷(xiāo)售量（臺(tái)數(shù)）及增長(zhǎng)率
圖表：2015-2021年中國(guó)叉式移動(dòng)機(jī)器人市場(chǎng)銷(xiāo)售規(guī)模（億元）及增長(zhǎng)率
而圍繞市場(chǎng)需求，無(wú)人叉車(chē)經(jīng)歷了怎樣的發(fā)展歷程？未來(lái)又該何去何從？
3個(gè)階段：從技術(shù)更迭到形態(tài)創(chuàng)新
從人工叉車(chē)邁向無(wú)人叉車(chē)，叉車(chē)的性能技術(shù)與應(yīng)用場(chǎng)景在不斷拓寬邊界，其發(fā)展歷程依照時(shí)代與市場(chǎng)需求的轉(zhuǎn)變可大致劃分為3個(gè)階段：
1——滿(mǎn)足物料搬運(yùn)需求
克拉克研發(fā)的搬運(yùn)叉車(chē)將人為搬運(yùn)貨物的能力和效率大幅拔高，在工業(yè)領(lǐng)域產(chǎn)生深遠(yuǎn)影響。新中國(guó)成立以后，為振興國(guó)內(nèi)工業(yè)，我國(guó)自主研發(fā)第一臺(tái)內(nèi)燃叉車(chē)。此后，以杭叉、合力為代表的叉車(chē)企業(yè)如雨后春筍般不斷涌現(xiàn)，在叉車(chē)領(lǐng)域里實(shí)現(xiàn)多方面的從無(wú)到有，從簡(jiǎn)到繁。
2.——自動(dòng)化技術(shù)賦能
隨著時(shí)代經(jīng)濟(jì)發(fā)展，90年代市場(chǎng)對(duì)物料搬運(yùn)需求不再滿(mǎn)足于人工設(shè)備，在必然發(fā)展智能自動(dòng)化的主流趨勢(shì)推動(dòng)下，作為國(guó)內(nèi)AGV機(jī)器人核心企業(yè)之一的“老牌國(guó)企”，昆船自主打造叉車(chē)AGV車(chē)體，配合科爾摩根控制系統(tǒng)進(jìn)行調(diào)度運(yùn)作，研發(fā)了國(guó)內(nèi)第一臺(tái)叉車(chē)AGV，在初期主要應(yīng)用于煙草、軍工、印鈔鑄幣等壟斷性行業(yè)。
其后，物料搬運(yùn)智能化、自動(dòng)化趨勢(shì)進(jìn)一步顯現(xiàn)，同時(shí)市場(chǎng)面臨勞動(dòng)力短缺，用工成本提高以及產(chǎn)業(yè)轉(zhuǎn)型等因素，從2014年起，以杭叉、合力、林德、諾力、中力機(jī)械為代表的傳統(tǒng)叉車(chē)企業(yè)為求轉(zhuǎn)型，紛紛布局叉車(chē)AGV市場(chǎng)。
圖：杭叉叉車(chē)AGV
同時(shí)期，AGV行業(yè)迎來(lái)早期萌芽，以新松、昆船、機(jī)科、國(guó)自、今天國(guó)際等為代表的專(zhuān)業(yè)AGV廠(chǎng)商在大力開(kāi)拓?zé)o人叉車(chē)賽道。二者相遇，一時(shí)間形成以傳統(tǒng)叉車(chē)企業(yè)提供定制車(chē)體給AGV企業(yè)實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化改裝的主流趨勢(shì)。由此推動(dòng)下，無(wú)人叉車(chē)市場(chǎng)得到迅速發(fā)展。
隨后幾年當(dāng)中，AGV行業(yè)的井噴式爆發(fā)迎來(lái)大批后起之秀。入局企業(yè)如未來(lái)機(jī)器人、木牛流馬、艾吉威、勱微、仙工、臨工智科等企業(yè)，他們或是開(kāi)辟無(wú)人叉車(chē)相關(guān)系列產(chǎn)品線(xiàn)，或是以實(shí)現(xiàn)無(wú)人化場(chǎng)景覆蓋為目的，大力推出叉車(chē)AGV系列產(chǎn)品。其中不乏創(chuàng)新者如國(guó)自機(jī)器人首發(fā)SLIM叉車(chē)AGV、塔斯克的托盤(pán)機(jī)器人、木牛流馬應(yīng)用在化纖行業(yè)的雙軸提升叉車(chē)AGV。
圖：國(guó)自SLIM叉車(chē)AGV
在該階段，大部分叉車(chē)AGV企業(yè)的重點(diǎn)發(fā)展方向是通過(guò)自動(dòng)化取代人工叉車(chē)場(chǎng)景，所以更加注重技術(shù)上的賦能，在車(chē)體基礎(chǔ)結(jié)構(gòu)上沒(méi)有太多改造。其中，在突破技術(shù)場(chǎng)景的企業(yè)當(dāng)中，以未來(lái)機(jī)器人為代表，對(duì)6層以上料框堆疊、9.4米高位存取以及2.0米窄通道存取等深水區(qū)場(chǎng)景實(shí)現(xiàn)攻克，進(jìn)一步拓寬無(wú)人叉車(chē)的使用場(chǎng)景與應(yīng)用方式。
圖：未來(lái)機(jī)器人叉車(chē)AGV
3——新形態(tài)叉車(chē)AGV
直到近年，AGV行業(yè)邁入鼎盛期，入局無(wú)人叉車(chē)領(lǐng)域的企業(yè)與日俱增。據(jù)中國(guó)移動(dòng)機(jī)器人（AGV/AMR）產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟數(shù)據(jù)、新戰(zhàn)略移動(dòng)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)研究所統(tǒng)計(jì)，在2014年之前市場(chǎng)僅有數(shù)家企業(yè)在銷(xiāo)售無(wú)人叉車(chē)，2020年之后，國(guó)內(nèi)無(wú)人叉車(chē)廠(chǎng)商超過(guò)60家。
如今，叉車(chē)領(lǐng)域的技術(shù)發(fā)展在早期階段得到長(zhǎng)足進(jìn)步，實(shí)現(xiàn)了質(zhì)的飛躍，新入局的部分企業(yè)將探索發(fā)展的第二方向瞄準(zhǔn)叉車(chē)的形態(tài)結(jié)構(gòu)。其中，新近崛起的新銳企業(yè)以勱微、捷象靈越為代表，他們基于叉車(chē)形態(tài)改造的新概念，在產(chǎn)品設(shè)計(jì)上打破原有基礎(chǔ)外形結(jié)構(gòu)，開(kāi)辟以顛覆形態(tài)為主的無(wú)人叉車(chē)新階段。
勱微CMO王川龍認(rèn)為：截至目前，市場(chǎng)上絕大部分無(wú)人叉車(chē)是基于人工叉車(chē)進(jìn)行改裝，人工駕駛部分同樣被保留，但從叉車(chē)AGV應(yīng)用來(lái)說(shuō)，這部分造成了不必要成本浪費(fèi)，在美感與形態(tài)方面也有所制約，限制了更多新形態(tài)叉車(chē)的想象，所以在原則上可以對(duì)其進(jìn)行剔除。
基于如此理念，勱微首創(chuàng)業(yè)內(nèi)“單次二托”新形態(tài)無(wú)人叉車(chē)「勱喆倫α1 」，在車(chē)體結(jié)構(gòu)上突破傳統(tǒng)桎梏，設(shè)計(jì)雙托結(jié)構(gòu)，單次可運(yùn)輸2托貨物，單托負(fù)載1500kg，滿(mǎn)載雙托3000kg，高效滿(mǎn)足美學(xué)、性能和效率的三重追求。
圖：勱微新形態(tài)無(wú)人叉車(chē)
捷象靈越CEO呂峰同樣認(rèn)為：在自動(dòng)化背景下，有反射激光導(dǎo)航和無(wú)反射激光導(dǎo)航兩種方式滿(mǎn)足了一定的自動(dòng)化需求，但整體叉車(chē)AGV仍然沿用人工叉車(chē)的設(shè)計(jì)和運(yùn)動(dòng)方式，導(dǎo)致在行駛空間、運(yùn)行效率、安全性等方面有所限制，其本質(zhì)還是傳統(tǒng)叉車(chē)。
對(duì)此，捷象靈越從底層創(chuàng)新，顛覆傳統(tǒng)叉車(chē)固有形態(tài)，以極致緊湊的U型設(shè)計(jì)打造叉車(chē)AGV，其叉車(chē)與貨物始終為一個(gè)整體運(yùn)行。同時(shí)通過(guò)對(duì)形態(tài)的改造，將導(dǎo)航控制算法的整體優(yōu)勢(shì)不斷放大，從而使AMR叉車(chē)更靈活、更高效、適應(yīng)更多復(fù)雜的場(chǎng)景。
圖：捷象靈越叉車(chē)AGV
本質(zhì)上是滿(mǎn)足市場(chǎng)需求
而從克拉克第一臺(tái)人工叉車(chē)誕生到國(guó)內(nèi)昆船的叉車(chē)AGV研發(fā)，再?gòu)膶?zhuān)注自動(dòng)化賦能跨越到形態(tài)改革，這是否將成為未來(lái)叉車(chē)AGV普遍發(fā)展的趨勢(shì)之一？
中國(guó)移動(dòng)機(jī)器人（AGV/AMR）產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟秘書(shū)長(zhǎng)李進(jìn)科提到，從萌芽到發(fā)展，前期階段是叉車(chē)自動(dòng)化推進(jìn)的初期階段，各家企業(yè)更加偏重技術(shù)方面的鉆研突破。相較之下，由于叉車(chē)形態(tài)結(jié)構(gòu)是以托盤(pán)、貨叉及其他硬件構(gòu)成的功能性標(biāo)準(zhǔn)品，可以輕易滿(mǎn)足市場(chǎng)的普遍應(yīng)用，所以沒(méi)有太大的變化需求，故而長(zhǎng)期以來(lái)在傳統(tǒng)叉車(chē)基礎(chǔ)結(jié)構(gòu)上進(jìn)行自動(dòng)化改造成為主流趨勢(shì)。現(xiàn)階段，部分移動(dòng)機(jī)器人企業(yè)對(duì)“傳統(tǒng)主流”提出挑戰(zhàn)，意味著在尋求更多的“破局”之路，但是否會(huì)成為發(fā)展趨勢(shì)，仍有待時(shí)間來(lái)檢驗(yàn)。
圖：新松叉車(chē)AGV
而作為“破局者”，各家AGV企業(yè)跟隨市場(chǎng)需求，未來(lái)對(duì)叉車(chē)AGV形態(tài)的改造之路將何去何從？
王川龍認(rèn)為：原來(lái)人工叉車(chē)是人、叉車(chē)、場(chǎng)景環(huán)境三者的共存與平衡，也代表相輔相成的性能、形態(tài)與方案。當(dāng)無(wú)人叉車(chē)不需要駕駛員之后，剩下只有車(chē)與場(chǎng)景環(huán)境兩者之間的關(guān)系，在形態(tài)方面的革新變化必然帶來(lái)方案的變化，方案的革新同樣對(duì)形態(tài)帶來(lái)更多訴求，所以需要我們對(duì)此重新思考與創(chuàng)新。勱微相信，未來(lái)隨著無(wú)人叉車(chē)的自動(dòng)化進(jìn)一步提升，技術(shù)美學(xué)、形式美學(xué)和效率應(yīng)用會(huì)表達(dá)得更為盡致。
華睿移動(dòng)機(jī)器人業(yè)務(wù)部總經(jīng)理王政則認(rèn)為：目前叉車(chē)AGV形態(tài)演變做到了對(duì)固有缺陷的升級(jí)，解決了部分特定場(chǎng)景下的難題，例如普通叉車(chē)采取舵輪運(yùn)作方式，新型叉車(chē)采取雙輪運(yùn)作方式。二者相較，效率盡管得到提升，本質(zhì)上仍然是叉取式產(chǎn)品。但當(dāng)前在叉車(chē)AGV的早期發(fā)展階段，各家企業(yè)對(duì)車(chē)型的創(chuàng)新無(wú)疑是開(kāi)拓了叉車(chē)AGV的新發(fā)展方向，為今后的更多探索打下根基。
井松智能董事長(zhǎng)兼CEO姚志堅(jiān)表示：隨著無(wú)人化場(chǎng)景越來(lái)越多，叉車(chē)AGV的發(fā)展趨勢(shì)應(yīng)該是集成化與場(chǎng)景化。一方面要做到車(chē)體性能的穩(wěn)定性、可靠性、持久性，一方面要具備解決方案層的系統(tǒng)設(shè)計(jì)靈魂，所以是依托車(chē)體性能的載體、智能控制與調(diào)度決策大腦、系統(tǒng)化方案來(lái)構(gòu)建“三位一體”模式，滿(mǎn)足客戶(hù)的真正需求及場(chǎng)景應(yīng)用。
圖：井松超重載叉車(chē)AGV
李進(jìn)科總結(jié)，叉車(chē)AGV的未來(lái)發(fā)展趨勢(shì)尚待時(shí)間檢驗(yàn)，但當(dāng)前階段，部分企業(yè)對(duì)其形態(tài)改造無(wú)疑是從以下三個(gè)角度做出考量：
1.用戶(hù)角度。新形態(tài)叉車(chē)AGV與傳統(tǒng)叉車(chē)AGV有明顯的界限劃分，更加顯示其機(jī)器人的屬性。
2.產(chǎn)業(yè)角度。目前叉車(chē)AGV是介于叉車(chē)與AGV之間，而叉車(chē)屬于我國(guó)特種機(jī)械設(shè)備管控，使用需要特種機(jī)械設(shè)備證明，在一定程度上制約了叉車(chē)AGV產(chǎn)業(yè)的發(fā)展。
3.企業(yè)角度。對(duì)叉車(chē)AGV的革新創(chuàng)造就是對(duì)企業(yè)本身的定義，也是其研發(fā)能力的重要體現(xiàn)，作為高新科技企業(yè)，打造新形態(tài)產(chǎn)品專(zhuān)屬名片的同時(shí)，能吸引更多的資本關(guān)注。
從以上多方面考量，部分AGV企業(yè)跟隨市場(chǎng)需求發(fā)展，聚焦叉車(chē)形態(tài)創(chuàng)新。但“破局”非易事，傳統(tǒng)叉車(chē)以動(dòng)力、底盤(pán)、工作部分及電氣設(shè)備五大部分組成，正是由于結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，具備功能性產(chǎn)品所需的基本特質(zhì)，有效滿(mǎn)足各種場(chǎng)景應(yīng)用，才能在大浪淘沙的市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)當(dāng)中延續(xù)使用長(zhǎng)達(dá)一個(gè)世紀(jì)之久。目前在龐大的叉車(chē)市場(chǎng)當(dāng)中，盡管叉車(chē)AGV市場(chǎng)比例在逐年攀升，但相較于整個(gè)市場(chǎng)而言，體量占比仍然較小，單形態(tài)的革新對(duì)叉車(chē)市場(chǎng)難以形成決定性的影響與作用。
圖：中力叉車(chē)AGV
結(jié)語(yǔ)：任何產(chǎn)品的發(fā)展探索都離不開(kāi)市場(chǎng)需求。從人工叉車(chē)到無(wú)人叉車(chē)的轉(zhuǎn)變，其本質(zhì)是時(shí)代與市場(chǎng)趨勢(shì)的推動(dòng)。今后隨著叉車(chē)的無(wú)人率不斷提高，行業(yè)場(chǎng)景多樣化，叉車(chē)AGV的終局方案應(yīng)該是“車(chē)適應(yīng)場(chǎng)”而非“場(chǎng)適應(yīng)車(chē)”。目前，在叉車(chē)AGV的早期階段，形態(tài)是各家企業(yè)探索的方向之一，隨著路子越走越寬，相信未來(lái)會(huì)出現(xiàn)更多可能。
