從室內(nèi)到封閉/半封閉室外，無人叉車需要應(yīng)對更多復(fù)雜問題，如長距離搬運(yùn)效率、室外導(dǎo)航定位、突發(fā)狀況、室內(nèi)與室外的作業(yè)流程對接等，而在室外場景中，作為工廠倉儲(chǔ)內(nèi)部物流流程的起點(diǎn)與終點(diǎn)，月臺(tái)無人裝卸一直屬于較難攻克的“深水區(qū)”場景之一，也是各大移動(dòng)機(jī)器人廠商致力于突破的方向。
在外月臺(tái)裝卸場景中，針對室內(nèi)外的復(fù)雜場景變化，未來機(jī)器人推出3D激光 SLAM定位方案，無人叉車對環(huán)境變化的適應(yīng)性更高，環(huán)境變化率容忍度最高可以達(dá)到80%；除了無人叉車室內(nèi)外定位導(dǎo)航，不同車型不同裝卸方式都對無人叉車解決方案有不同的需求，未來機(jī)器人憑借著自身在無人叉車方面深厚的技術(shù)實(shí)力與項(xiàng)目經(jīng)驗(yàn)，落地了一個(gè)又一個(gè)高難度月臺(tái)無人裝卸項(xiàng)目，展現(xiàn)出過硬的技術(shù)實(shí)力，助力企業(yè)月臺(tái)無人化升級(jí)。
廂式貨車：
傳統(tǒng)廂式貨車的裝車，一般是由人工叉車將貨物運(yùn)送到月臺(tái)，再由工人將貨物碼放到車廂內(nèi)，這樣的作業(yè)流程不僅耗費(fèi)大量的人力物力，也存在一定的安全隱患。未來機(jī)器人在面對貨柜車裝卸場景時(shí)，采取讓叉車完全駛?cè)胲噹M(jìn)行裝卸的方案，直接免去人工作業(yè)。當(dāng)無人叉車駛?cè)胴浌褴囓噹麅?nèi)，通過3D感知激光對貨柜車內(nèi)壁以及貨物進(jìn)行動(dòng)態(tài)檢測，感知精度可達(dá)≤±10mm，媲美人工作業(yè)。
在某化工企業(yè)實(shí)際應(yīng)用時(shí)，無人叉車載貨進(jìn)入狹長的車廂后，基于3D感知激光技術(shù)，在寬度為2.35m的車廂，貨物左右間隙小于30mm的環(huán)境內(nèi)，完成兩列貨物18托的精準(zhǔn)擺放，成功實(shí)現(xiàn)月臺(tái)自動(dòng)裝貨，也是國內(nèi)首個(gè)成功實(shí)現(xiàn)廂式貨車無人叉車裝箱案例。
此次應(yīng)用中，未來機(jī)器人自主研發(fā)的中控系統(tǒng)與客戶立庫WMS系統(tǒng)通過局域網(wǎng)對接。當(dāng)司機(jī)將卡車停好，登車橋搭好后，在立庫系統(tǒng)下發(fā)出庫任務(wù)，立庫系統(tǒng)將目標(biāo)裝車貨物運(yùn)送至立庫出庫口，貨物到達(dá)輸送線末端后，輸送線PLC發(fā)送裝車需求信號(hào)給無人叉車中控系統(tǒng)，調(diào)度無人叉車叉取貨物進(jìn)行裝車，無需人工過多干涉，提升了裝貨流程安全性。
同時(shí)，該項(xiàng)目啟用的VNE20平衡重無人叉車基于3D激光感知技術(shù)，不僅能感知檢測指定位置上的貨物有無狀況，當(dāng)貨物擺放左右存在偏差時(shí)，無人叉車還能智能調(diào)整運(yùn)行姿態(tài)，對擺放出現(xiàn)偏差的物料進(jìn)行正確叉取，打造高柔性、靈活性的月臺(tái)自動(dòng)裝卸場景，搭配智能共享托盤，通過托盤內(nèi)置RFID電子標(biāo)簽，能有效進(jìn)行貨物追溯，提高倉儲(chǔ)人員工作效率，降低物流運(yùn)作成本，實(shí)現(xiàn)貨物全程可控
高、低欄貨車：
高低欄貨車與廂式貨車類似，傳統(tǒng)作業(yè)都需要人工進(jìn)入車廂裝貨區(qū)進(jìn)行裝填，未來機(jī)器人也采用了駛?cè)胧窖b卸貨的方案，但高低欄貨車的邊界數(shù)據(jù)更難處理，需要更精準(zhǔn)的識(shí)別技術(shù)。今年7月，未來機(jī)器人成功落地又一月臺(tái)無人裝卸項(xiàng)目案例，該項(xiàng)目位于華南地區(qū)，客戶實(shí)施現(xiàn)場需要配合立庫庫輥筒線節(jié)拍實(shí)現(xiàn)貨物出庫-裝車全流程自動(dòng)化。
在高、低欄貨車停穩(wěn)后，月臺(tái)與貨車間升起登車橋與地面形成一定坡度，滿載貨物的無人叉車需要駛上登車橋進(jìn)入貨車車廂，登車橋與貨車車廂形成的坡度、室外地面的溝坎，貨車車廂凹凸不平的地板都對無人叉車的通過性、定位能力及控制提出了非常高的要求，無人叉車在行駛過程中的行駛速度即會(huì)影響裝車效率也會(huì)有貨物傾倒的風(fēng)險(xiǎn)；同時(shí)，無人叉車需要在有限的貨車寬度內(nèi)完成兩列標(biāo)準(zhǔn)外寬為1100mm的貨物精準(zhǔn)擺放（不含超托），對無人叉車的空間測量感知及貨叉自適應(yīng)控制要求極高。
面對此次項(xiàng)目，未來機(jī)器人派出VNE20室內(nèi)外平衡重?zé)o人叉車應(yīng)戰(zhàn)，以匹配室內(nèi)外環(huán)境下的無人搬運(yùn)需求。遇到室內(nèi)外復(fù)雜場景時(shí)，VNE20無人叉車通過配置3D激光混合視覺導(dǎo)航SLAM，提取環(huán)境圖像信息，同步定位并創(chuàng)建自然特征地圖，精準(zhǔn)識(shí)別環(huán)境信息，同時(shí)結(jié)合智能算法與仿真建模計(jì)算，沉淀項(xiàng)目數(shù)據(jù)，從無人叉車行駛速度、加速度、貨叉舉升高度等方面進(jìn)行不斷調(diào)整優(yōu)化，最終得出裝車效率與安全雙優(yōu)方案，解決項(xiàng)目現(xiàn)場的復(fù)雜環(huán)境難題。 
VNE20無人叉車車載環(huán)境感知系統(tǒng)不僅能識(shí)別檢測貨車類型，還能精準(zhǔn)感知測量車廂的放貨空間，當(dāng)無人叉車載貨進(jìn)入高/低欄貨車車廂后，通過感知激光和視覺定位，在寬度約為2450mm的車廂，完成兩列標(biāo)準(zhǔn)外寬為1100mm（不含超托貨物）的貨物擺放；結(jié)合未來機(jī)器人自主研發(fā)高精度伺服控制技術(shù)，VNE20無人叉車根據(jù)貨車停車位姿、貨車尾車寬度等信息自適應(yīng)調(diào)整自身車體位姿，進(jìn)行橫向及航向偏移矯正；根據(jù)貨車尾車寬度及放貨空間，進(jìn)行貨叉自適應(yīng)調(diào)整，貨叉控制精度達(dá)到5mm，動(dòng)態(tài)環(huán)境下實(shí)現(xiàn)高效安全作業(yè)。
該項(xiàng)目中場景、環(huán)境相較于過往項(xiàng)目案例更為復(fù)雜多變，然而憑借未來機(jī)器人自主研發(fā)的技術(shù)路線與大量“深水區(qū)”場景沉淀的經(jīng)驗(yàn)，此次月臺(tái)無人裝卸解決方案成功幫助客戶實(shí)現(xiàn)智能物流升級(jí)，提高倉庫貨物周轉(zhuǎn)穩(wěn)定性與安全性。
飛翼車/鷗翼車：
飛翼車/鷗翼車具有裝卸快，防雨防塵防曬等優(yōu)點(diǎn)，兩邊飛翼同時(shí)打開后可以直接由叉車從兩側(cè)同時(shí)進(jìn)行貨物裝卸，更方便使用叉車進(jìn)行裝卸貨，常用于造紙、家電、化工、食品，以及煙草行業(yè)，其中煙草成品由于材質(zhì)原因在搬運(yùn)過程中容易損壞，所以對叉車要求更高的安全性和穩(wěn)定性，減少轉(zhuǎn)運(yùn)中的碰撞問題。
某卷煙廠進(jìn)入高速發(fā)展時(shí)期，為實(shí)現(xiàn)工廠自動(dòng)化、智能化升級(jí)，引進(jìn)了未來機(jī)器人的柔性廠內(nèi)物流無人化方案，解決廠內(nèi)物流規(guī)范性，貨物破損率的問題。為了助力企業(yè)真正實(shí)現(xiàn)內(nèi)部產(chǎn)線無人物流，未來機(jī)器人從室內(nèi)場景走向室外，在煙草行業(yè)實(shí)現(xiàn)國內(nèi)第一例室外鷗翼車無人叉車裝卸貨場景，從卸貨、轉(zhuǎn)運(yùn)、出入庫形成一條完整的無人化物流鏈。
在面對飛翼車無人裝卸場景時(shí)，未來機(jī)器人采用視覺+３D激光多種傳感器進(jìn)行復(fù)合定位，當(dāng)系統(tǒng)檢測到貨車停靠位置前后左右有偏差，無人叉車根據(jù)反饋得到的偏差數(shù)據(jù)，調(diào)整叉車位姿尋找適宜取貨位置，根據(jù)感知檢測到車上貨物之間的縫隙距離，無人叉車判斷第一托取貨位置，開始卸貨。項(xiàng)目規(guī)范了物流流程，降低了貨損率。
在此次案例中，AGV需要先裝滿緩存區(qū)后再入庫，對接駛?cè)胧截浖軣o人叉車必須高精度定位。根據(jù)要求貨物從鷗翼車卸貨后需優(yōu)先卸入緩存區(qū)地面擺放便于二次出貨，多出來的貨物直接從歐翼車上直接卸入倉庫存儲(chǔ)。首先要確認(rèn)緩存區(qū)庫位剩余的位置，根據(jù)貨車上的貨物數(shù)量，再識(shí)別倉庫中的剩余庫位，該需求非常依賴無人叉車的計(jì)算能力及中控系統(tǒng)調(diào)度能力和與庫位檢測系統(tǒng)、WMS系統(tǒng)的對接能力。
在A區(qū)倉庫中，存放方式為駛?cè)胧截浖?，貨物托盤寬1200mm，駛?cè)胧截浖軐?280，在駛?cè)胧截浖艹鋈霂齑鎯?chǔ)時(shí)，大平衡重的車體必須保證高精度駛?cè)耄柚悄芤曈X感知技術(shù)、3D感知定位技術(shù)，對貨架進(jìn)行觀測與識(shí)別，再根據(jù)反饋的數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)的規(guī)劃最優(yōu)路徑，完成自適應(yīng)出入庫；
當(dāng)A區(qū)倉庫滿了后，貨物將通過4層滿載料框的形式轉(zhuǎn)運(yùn)至B區(qū)進(jìn)行存儲(chǔ)。4層滿載料框的堆疊的庫位形式雖然能充分的節(jié)省空間，但是在4*650Kg的情況下，承載的重量達(dá)到了2.6T。
針對室外裝卸場景中面對鷗翼貨車停車精度不一、托盤緊湊、貨物超板等問題，未來機(jī)器人通過部署5G網(wǎng)絡(luò)和視覺環(huán)境監(jiān)控，利用客制化研發(fā)的室外“明眸”系統(tǒng)裝卸車版本加上MEC邊緣計(jì)算，對貨車位置和位姿進(jìn)行檢測，生成三維裝車方案，完成不同位置貨車裝卸，通過叉端3D感知，3D定位技術(shù)，從末端精細(xì)化處理托盤緊湊的問題，保障貨物的穩(wěn)定性和安全性。
利用未來機(jī)器人無人叉車對成品的轉(zhuǎn)運(yùn)、出入庫進(jìn)行全局質(zhì)量的把控和跟蹤，該煙草公司優(yōu)化了庫容效率，存儲(chǔ)空間增加了30%的存儲(chǔ)空間，規(guī)范了廠內(nèi)物流轉(zhuǎn)運(yùn)流程，為企業(yè)減少了50%在裝卸過程中的貨物損壞率，實(shí)現(xiàn)整個(gè)廠區(qū)的集中控制與協(xié)調(diào)作業(yè)，進(jìn)行智能決策和智能物流配送。
外月臺(tái)裝卸車方案展現(xiàn)了未來機(jī)器人三大技術(shù)強(qiáng)項(xiàng)：感知/定位/伺服。
未來機(jī)器人銷售部總監(jiān)鄒先生曾表示，“外月臺(tái)裝卸車方案，是我們繼中高位出入庫、軟包堆疊之后的又一核心場景突破，其中涵蓋90%的流行貨車車型，包括貨柜車、高／低欄車、平板車和飛翼車，在裝卸車場景中未來機(jī)器人目前在行業(yè)內(nèi)極具競爭力和領(lǐng)創(chuàng)性。”
誠然，能否實(shí)現(xiàn)智能工廠物流全流程的高度智能化，從物流倉儲(chǔ)管理角度看，關(guān)鍵在于各個(gè)環(huán)節(jié)能否銜接得緊密有序、高效協(xié)同，月臺(tái)作為倉庫進(jìn)出貨的重要基礎(chǔ)設(shè)施之一，是流程閉環(huán)的“第一米”與“最后一米”，未來機(jī)器人還將不斷攻克“深水區(qū)”場景，不斷突破“新高地”，給未來物流搬運(yùn)帶來更多可能性。
在外月臺(tái)裝卸場景中，針對室內(nèi)外的復(fù)雜場景變化，未來機(jī)器人推出3D激光 SLAM定位方案，無人叉車對環(huán)境變化的適應(yīng)性更高，環(huán)境變化率容忍度最高可以達(dá)到80%；除了無人叉車室內(nèi)外定位導(dǎo)航，不同車型不同裝卸方式都對無人叉車解決方案有不同的需求，未來機(jī)器人憑借著自身在無人叉車方面深厚的技術(shù)實(shí)力與項(xiàng)目經(jīng)驗(yàn)，落地了一個(gè)又一個(gè)高難度月臺(tái)無人裝卸項(xiàng)目，展現(xiàn)出過硬的技術(shù)實(shí)力，助力企業(yè)月臺(tái)無人化升級(jí)。
廂式貨車：
此次應(yīng)用中，未來機(jī)器人自主研發(fā)的中控系統(tǒng)與客戶立庫WMS系統(tǒng)通過局域網(wǎng)對接。當(dāng)司機(jī)將卡車停好，登車橋搭好后，在立庫系統(tǒng)下發(fā)出庫任務(wù)，立庫系統(tǒng)將目標(biāo)裝車貨物運(yùn)送至立庫出庫口，貨物到達(dá)輸送線末端后，輸送線PLC發(fā)送裝車需求信號(hào)給無人叉車中控系統(tǒng)，調(diào)度無人叉車叉取貨物進(jìn)行裝車，無需人工過多干涉，提升了裝貨流程安全性。
高、低欄貨車：
VNE20無人叉車車載環(huán)境感知系統(tǒng)不僅能識(shí)別檢測貨車類型，還能精準(zhǔn)感知測量車廂的放貨空間，當(dāng)無人叉車載貨進(jìn)入高/低欄貨車車廂后，通過感知激光和視覺定位，在寬度約為2450mm的車廂，完成兩列標(biāo)準(zhǔn)外寬為1100mm（不含超托貨物）的貨物擺放；結(jié)合未來機(jī)器人自主研發(fā)高精度伺服控制技術(shù)，VNE20無人叉車根據(jù)貨車停車位姿、貨車尾車寬度等信息自適應(yīng)調(diào)整自身車體位姿，進(jìn)行橫向及航向偏移矯正；根據(jù)貨車尾車寬度及放貨空間，進(jìn)行貨叉自適應(yīng)調(diào)整，貨叉控制精度達(dá)到5mm，動(dòng)態(tài)環(huán)境下實(shí)現(xiàn)高效安全作業(yè)。
飛翼車/鷗翼車：
外月臺(tái)裝卸車方案展現(xiàn)了未來機(jī)器人三大技術(shù)強(qiáng)項(xiàng)：感知/定位/伺服。
