無人車概述 …

無人車，又稱自動(dòng)駕駛汽車、智能汽車、自主汽車、自動(dòng)駕駛汽車或輪式移動(dòng)機(jī)器人，是一種通過計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛的智能汽車。

 
目前對(duì)于自動(dòng)駕駛汽車的研究有兩條不同的技術(shù)路線：一條是漸進(jìn)提高汽車駕駛的自動(dòng)化水平；另一條是“一步到位”的無人駕駛技術(shù)發(fā)展路線。
 
無人車是自動(dòng)駕駛的一種表現(xiàn)形式，它具有整個(gè)道路環(huán)境中所有與車輛安全性相關(guān)的控制功能，不需要駕駛員對(duì)車輛實(shí)施控制。
 
       無人駕駛發(fā)展情況 …

目前來看，無人駕駛發(fā)展情況可分為國際、國內(nèi)兩部分。

 

國際無人駕駛發(fā)展情況

       無人車主要技術(shù) …

精準(zhǔn)定位技術(shù)

自動(dòng)駕駛汽車的基礎(chǔ)是精準(zhǔn)導(dǎo)航，不僅需要獲取車輛與外界環(huán)境的相對(duì)位置關(guān)系，還需要通過車身狀態(tài)感知確定車輛的絕對(duì)位置與方位。主要包括慣性導(dǎo)航系統(tǒng)、輪速編碼器與航跡推算、衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)、自主導(dǎo)航系統(tǒng)等定位系統(tǒng)。
 
環(huán)境感知技術(shù)

環(huán)境感知作為基礎(chǔ)，處于自動(dòng)駕駛汽車與外界環(huán)境信息交互的關(guān)鍵位置，利用攝像機(jī)、激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)、超聲波等車載傳感器，以及V2X和5G網(wǎng)絡(luò)等獲取汽車所處的交通環(huán)境信息和車輛狀態(tài)信息等多源信息，為自動(dòng)駕駛汽車的決策規(guī)劃進(jìn)行服務(wù)。
 
控制與執(zhí)行技術(shù)
 
自動(dòng)駕駛汽車的車輛控制系統(tǒng)是自動(dòng)駕駛汽車行駛的基礎(chǔ)，包括車輛的縱向控制和橫向控制。縱向控制，即車輛的驅(qū)動(dòng)與制動(dòng)控決策與規(guī)劃技術(shù)制，是指通過對(duì)油門和制動(dòng)的協(xié)調(diào),實(shí)現(xiàn)對(duì)期望車速的精確跟隨橫向控制，即通過方向盤角度的調(diào)整以及輪胎力的控制，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛汽車的路徑跟蹤。
 
決策與規(guī)劃技術(shù)
 
自動(dòng)駕駛汽車的行為決策與路徑規(guī)劃是指依據(jù)環(huán)境感知和導(dǎo)航子系統(tǒng)輸出信息，通過一些特定的約束條件如無碰撞、安全到達(dá)終點(diǎn)等，規(guī)劃出給定起止點(diǎn)之間多條可選安全路徑，并在這些路徑中選取一條最優(yōu)的路徑作為車輛行駛軌跡。
 
高精地圖與車聯(lián)網(wǎng)V2X技術(shù)
 
自動(dòng)駕駛汽車的車輛控制系統(tǒng)是自動(dòng)駕駛汽車行駛的基礎(chǔ)，包括車輛的縱向控制和橫向控制?？v向控制，即車輛的驅(qū)動(dòng)與制動(dòng)控制，是指通過對(duì)油門和制動(dòng)的協(xié)調(diào)，實(shí)現(xiàn)對(duì)期望車速的精確跟隨橫向控制，即通過方向盤角度的調(diào)整以及輪胎力的控制，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛汽車的路徑跟蹤。
 
注:V2X: vehicle to everything，即車對(duì)外界的信息交換技術(shù)
 
       無人車在快遞物流領(lǐng)域應(yīng)用情況 …

隨著我國網(wǎng)購興起帶來物流快遞行業(yè)的飛速發(fā)展，快遞數(shù)量的幾何式增長和配送人員之間的缺口會(huì)越來越大，算法、機(jī)器人、無人機(jī)和無人駕駛等智能制造手段將極大程度的緩解甚至解決這一矛盾。

無人車可稱移動(dòng)智能快遞柜，每小時(shí)15公里，30個(gè)格口，每天投遞近百件，一次可投遞200公斤。

中國郵政：在多地也投放了無人配送車，其中南陵日均收寄業(yè)務(wù)量88件，仙桃市使用無人配送車?yán)塾?jì)配送實(shí)際業(yè)務(wù)超過300公里。中國郵政、中通等快遞企業(yè)也在試驗(yàn)干線無人車技術(shù),利用攝像機(jī)、激光雷達(dá)等傳感器,以及V2X和5G網(wǎng)絡(luò)等獲取汽車所處的交通環(huán)境信息和車輛狀態(tài)信息等多源信息，支撐干線運(yùn)輸無人車自動(dòng)行駛。

京東：2017年"6-18"，京東首批試點(diǎn)運(yùn)營的無人配送車在中國人民大學(xué)進(jìn)行快遞投遞。2018年"6-18"，在京東的北京上地配送站，20余臺(tái)配送機(jī)器人整齊列陣。隨著調(diào)度平臺(tái)命令發(fā)出，首批載有”6-18”貨物訂單的配送機(jī)器人依次出發(fā)，自動(dòng)駛向訂單配送的目的地。

蘇寧：落實(shí)在南京的蘇寧小店社區(qū)的“臥龍一號(hào)”，是一個(gè)深度結(jié)合物聯(lián)網(wǎng)、云計(jì)算、AI等最新技術(shù)描繪出來的一個(gè)無人配送快遞車,續(xù)航可達(dá)8小時(shí)。在智能感應(yīng)方面主要采用多線激光雷達(dá)+GPS+慣導(dǎo)等多傳感器融合定位方式，融合激光雷達(dá)擁有更加靈敏的避障反應(yīng)能力；在人機(jī)交互方面臥龍一號(hào)有著更加高效的地形適應(yīng)能力，可以智能提示路過的行人、車輛和障礙物，為規(guī)劃出最優(yōu)繞行路徑提供依據(jù)。

       無人車適用場景及流程 …

目前無人投遞車作為低速運(yùn)行的末端作業(yè)車輛，結(jié)合無人車的技術(shù)發(fā)展及實(shí)際的試運(yùn)行場景，基于安全性、適用性及可拓展性的考慮，選擇完全封閉或相對(duì)封閉的小區(qū)、園區(qū)、廠區(qū)、高等學(xué)府作為無人車投遞場景的應(yīng)用主要模式。

       無人車的未來展望與趨勢(shì) …

5G、AI、區(qū)塊鏈等技術(shù)的發(fā)展融合，是傳統(tǒng)物流業(yè)智能化轉(zhuǎn)型的關(guān)鍵方向，逐漸向"倉運(yùn)配一體"的智慧物流發(fā)展。5G+V2X是無人駕駛的基礎(chǔ),車輛能夠第一時(shí)間獲取路面全部信息做出決策，并與周邊聯(lián)網(wǎng)的物產(chǎn)生快速聯(lián)動(dòng)。
 
隨著5G技術(shù)的出現(xiàn)，單車智能與通信技術(shù)實(shí)現(xiàn)優(yōu)勢(shì)互補(bǔ)，一方面為無人駕駛的全方位信息采集提供豐富數(shù)據(jù)來源，另一方面為其智能決策提供算力支持。汽車和交通運(yùn)輸相關(guān)服務(wù)由此前的信息服務(wù)，向安全與效率服務(wù)以及車路協(xié)同和自動(dòng)駕駛服務(wù)演進(jìn)，為物流運(yùn)輸智能化、網(wǎng)聯(lián)化的能力提供保障。
 
未來，利用5G、AI等技術(shù)，解決無人駕駛存在的盲點(diǎn)難點(diǎn)，為無人車常規(guī)化量產(chǎn)化提供技術(shù)支撐。自動(dòng)駕駛技術(shù)發(fā)展逐步在提高，相應(yīng)的法律法規(guī)等支撐政策逐步完善，無人駕駛的應(yīng)用場景也將在封閉半封閉的場景中進(jìn)一步拓展，基于對(duì)已有場景及業(yè)務(wù)運(yùn)行模式的調(diào)研及深入探討，無人駕駛將在更多更復(fù)雜的場景下得以成熟化運(yùn)營。